后来齐国使臣到魏国访问，孙膑抓住机会，混在使臣的队伍里，这才顺利回到齐国，做了田忌的门客。  

田忌赛马的故事众所周知，背后就是孙膑出谋划策，而他从此被齐威王重用成为军师，统领8万齐军救赵，并在桂陵之战中生擒了庞涓。  

既然孙膑是抱着复仇的目的来的，自然想要置庞涓于死地。可惜齐威王忌惮魏国的实力，不得已放走了庞涓。  

孙膑只好另觅良机，只是没想到，这一等就是13年。  

前341年，韩国因为没有参加魏国召开的诸侯会盟，而遭到入侵，前来找齐国求救。  

这次孙膑再次随军出征，并直捣魏国都城大梁。之后他在马陵设下埋伏，并诱敌深入。  

傍晚时分，庞涓进入马陵道，走到一半时，一棵树突然倒下。他举着火把前去查看，只见树上刻着8个大字：“庞涓死于此树之下。”  

庞涓心里一惊：不好，中计了！  

他还没反应过来，只见齐军万箭齐发，魏军全军覆没。  

庞涓恳求师兄放自己一马，但身负血海深仇的孙膑岂会答应，他一心只想要对方的命。  

庞涓明白已无回旋的余地，于是仰天长叹：“那我就成全你的美名。”随后拔剑自刎。